Автомобиль является частью линейки C-HR, которую создавали на базе Toyota Yaris. Однако по размерам Yaris Cross несколько больше классического Yaris. В своем дизайне автомобиль имеет общие черты с RAV4: нижняя часть кузова имеет черную пластиковую обшивку, у новинки широкие крылья.

А вот внутри Yaris Cross максимально схож с Yaris, имея аналогичный дизайн и компоновку салона. При этом он оборудован по последнему слову техники: информационно-развлекательная система связана со смартфоном, автоматический климат-контроль, интеллектуальный вход и запуск двигателя, панорамные камеры и новейшие системы безопасности.

Стандартная версия имеет трехцилиндровый двигатель объемом 1,5 литра, мощностью 118 лошадиных сил и 145 Нм крутящего, работающий совместно с вариаторной коробкой передач и передним приводом. Гибридный двигатель состоит из бензинового трехцилиндрового двигателя объёмом 1,5 литра и двух электродвигателей, их общая мощность составляет 114 лошадиных сил.